Początki wsi sięgają przełomu XII i XIII wieku, gdy na glinianym podłożu zaczął powstawać zespół osadniczy zwany Glinianami i Glinianką. Jego mieszkańcy trudnili się przede wszystkim łowiectwem, rolnictwem i rybołówstwem. W XVI wieku na gruntach rozbudowywanej wsi Glinianka postawiono dwór oraz drewniany kościół farny, który od początku stanowił odrębną parafię.
Dzięki tej rozbudowie, zainicjowanej przez czeskiego podstolego Wawrzyńca Dobrzynieckiego herbu Ciołek, osada uzyskała prawa miejskie 3 lipca 1557 roku i zaczęła funkcjonować jako miasteczko Wawrzyńców (a także Wawrzyńczew). Nowe prawa umożliwiły miastu rozwinąć handel, a z racji tego, że Wawrzyńców leżał na szlaku wołowym (Ukraina – Mazowsze – Prusy Wschodnie), w okolicy działały 3 karczmy.
Pożar w 1577 roku niemal doszczętnie zniszczył miasto, jako że posiadało ono głównie drewnianą zabudowę krytą słomą. Ocalały tylko trwalsze i oddalone od centrum budynki: kościół farny, kościołek Św. Ducha, mały szpital parafialny oraz budynek szkoły parafialnej. Po pożarze mieszkańcy Wawrzyńcowa zostali zwolnieni z podatków w celu szybszej odbudowy miasteczka.
W XVII wieku miasto zostało ograbione i spustoszone w czasie najazdów szwedzkiego oraz księcia Rakoczego. Również epidemie
i głód przyczyniły się do śmierci wielu mieszkańców Wawrzyńcowa i okolic. U schyłku tego stulecia na terenie wokół dzisiejszej Glinianki mieszkało ok. 430 osób.
Po II rozbiorze w 1793 r. Wawrzyńców znalazł się na terenie podlegającym monarchii austriackiej. Uprawiano tu żyto, pszenicę, jęczmień, owies, tatarkę, rzepak, proso oraz groch, i przerabiano w miejscowym młynie. W mieście znajdowała się m.in. karczma, kryty gontami ratusz na rynku, dwa kościoły i mały szpital. Jednak przetaczające się tędy w okresie wojen napoleońskich (1809-1812) wojska zrujnowały miejscową gospodarkę. Miasto z trudem podnosiło się z upadku – w ciągu kolejnych 15 lat po zakończeniu wojen wybudowano zaledwie dwa domy. U schyłku XVIII wieku to typowo rolnicze miasteczko zamieszkiwało 216 osób. W konsekwencji
w 1820 roku Wawrzyńców utracił prawa miejskie, a w połowie XIX w. stał się wsią gminną i powrócił do pierwotnej nazwy – Glinianka.
Po podpisaniu pokoju z Austrią w 1809 r. i wycofaniu się Austrii z Księstwa Warszawskiego miejscowe tereny zostały włączone
w tzw. departament warszawski, a po Kongresie Wiedeńskim włączono je do Królestwa Warszawskiego, powiązanego unią
z Cesarstwem Rosyjskim. Zmiany terytorialne ułatwiły w pewnym stopniu funkcjonowanie wsi, mimo to XIX wiek był trudny dla Glinianki – okoliczne tereny wielokrotnie były miejscem walk, szczególnie w czasie powstań narodowych. Po upadku powstania styczniowego chłopi zostali uwłaszczeni.
Nie powiodły się plany połączenia Glinianki przez Wiązownę z Wawrem i Warszawą linią kolejki wąskotorowej, co dałoby regionowi szansę ożywienia gospodarczego. Sposób rozplanowania tras kolejowych oraz drogowych sprawił, że wieś została zepchnięta na ubocze. Na przełomie XIX i XX wieku we wsi nastąpił spadek liczby ludności, spowodowany emigracją bezrolnych chłopów do miast oraz pobliskich ośrodków letniskowych. W całym rozległym powiecie (wówczas nowomińskim) było zaledwie kilka zakładów pracy, natomiast w willach przyjmujących letników z Warszawy chłopi mogli znaleźć zatrudnienie jako ogrodnicy, struże
i dozorcy. W 1902 roku Gliniankę zamieszkiwało 248 osób, z czego ¼ stanowili Żydzi, którzy przybyli tu między
1880 a 1890 rokiem po pogromach w guberniach rosyjskich.
30 października 1905 roku w Gliniance miał miejsce manifest – po nabożeństwie grupa chłopów zebrała się ze sztandarem na przykościelnym cmentarzu i domagała się wycofania języka rosyjskiego z urzędów i szkół. Fakt ten został odnotowany w raporcie policyjnym gubernatora warszawskiego.
W czasie I wojny światowej część mężczyzn z Glinianki została wcielona do armii rosyjskiej. W okresie odradzania się niepodległej Polski przetoczyły się tędy oddziały 10 i 17 Dywizji Strzelców Armii Czerwonej, a gmina była przez nie okupowana
od 13 do 17 sierpnia 1920 r. Oswobodziły ją oddziały 14 Dywizji Piechoty gen. Daniela Konarzewskiego i pododdziały 15 DP gen. Władysława Junga. Na pobliskim cmentarzu znajduje się zbiorowa mogiła poległych żołnierzy. W walce z bolszewikami zginęło również kilku mieszkańców Glinianki. Tablica upamiętniająca bohaterów, ufundowana przez ich rodziny oraz innych mieszkańców wsi, została powieszona w kościele parafialnym.
Kryzys gospodarczy w latach 30. doprowadził do strajku miejscowych chłopów, niezadowolonych z ówczesnych rządów sanacji. Domagano się wsparcia ekonomicznego oraz przyspieszenia reformy rolnej. Strajki te w Gliniance miały miejsce w 1933 i 1937 r.
i zostały spacyfikowane przez siły policyjne, a wielu działaczy chłopskich osadzono w areszcie.
Podczas II wojny światowej pobliskie okolice były miejscem walk między hitlerowcami a wycofującymi się na wschód żołnierzami gen. Władysława Andersa. Glinianka była jednym z miejscowych ośrodków antyhitlerowskiej konspiracji m.in. Batalionów Chłopskich i Armii Krajowej. Jesienią 1940 r. Żydów z Glinianki wysiedlono do getta w Kolbieli, zlikwidowanego we wrześniu 1942 r.
na podstawie piblikacji Krzysztofa Oktabińskiego, Zapomniane misto ..., Otwock - Wiązowna 2007